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1. 開環(huán)伺服系統(tǒng)
如圖2-3-12所示。開環(huán)伺服系統(tǒng)采用步進電機作為驅動元件，沒有位置的反饋回路和速度反饋回路，設備投資低，調式維修方便，但精度差，高速扭矩小，用于中、低檔數(shù)控機床及普通機床改造。
2.閉環(huán)伺服系統(tǒng)
如圖2-3-13所示，閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置檢測裝置安裝在機床的工作臺上，檢測裝置構成閉環(huán)位置控制，大量用在精度要求較高的大型數(shù)控機床上。
3.半閉環(huán)伺服系統(tǒng)
如圖2-3-14所示，位置檢測元件安裝在電動機軸上或絲杠上，用以jq控制電機的
角度，為間接測量；坐標運動鏈一部分在位置閉環(huán)以外，其傳動誤差沒有得到系統(tǒng)的補償；半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的精度低于閉環(huán)系統(tǒng)，適用于精度要求適中的中小型數(shù)控機床。
配置某系統(tǒng)的數(shù)控銑床，開機后X,Y軸工作正常，但手動移動Z軸，發(fā)現(xiàn)在較小的范圍內Z軸可以運動，但繼續(xù)移動Z軸，系統(tǒng)出現(xiàn)伺服報警。
（1） 故障分析 檢查機床實際工作情況，發(fā)現(xiàn)開機后Z軸可以少量運動，不就溫度迅速上升，表面發(fā)燙。引起以上故障的原因可能是，機床電氣控制系統(tǒng)故障或繼續(xù)傳動系統(tǒng)不良。
（2） 故障定位 為了確定故障定位，考慮到本機采用的是半閉環(huán)結構，維修是首先松開伺服與絲杠的聯(lián)結，并再次開機試驗，發(fā)現(xiàn)故障現(xiàn)象不變，故確認報警是由電氣控制系統(tǒng)不良引起的。
由于機床Z軸伺服電動機帶有制動器，開機后測量制動器的輸入電壓正常，在系統(tǒng)驅動器關機情況下，對制動器單獨加入電源進行試驗，手動轉動Z軸，發(fā)現(xiàn)制動器松開，手動轉動軸平穩(wěn)、輕松，證明制動器工作良好。
為了進一步縮小故障，確認Z軸伺服電動機情況，維修時間利用同規(guī)格的X軸伺服電動機在機床側進行互換試驗，發(fā)現(xiàn)換上的伺服電機機同樣發(fā)現(xiàn)發(fā)熱現(xiàn)象，且工作時的故障現(xiàn)象不變，從而排除了伺服電動機本身的原因。
為了確認驅動器工作情況，維修時在驅動器側對X,Z軸的驅動器進行了互換試驗，即將x軸驅動器與Z軸伺服電動機連接，Z軸驅動器與x軸伺服電動機連接，經(jīng)實驗發(fā)現(xiàn)故障轉移到了X軸、Z軸工作恢復正常。
根據(jù)以上試驗，可以確認以下幾點：
①機床機械傳動系統(tǒng)正常，驅動器工作良好。
②數(shù)控系統(tǒng)工作正常，因為當Z軸驅動器帶X軸時，機床無警報。
③Z軸伺服電動機工作正常，因為將它在機床側與X軸互換后，工作正常。
④Z軸驅動器工作正常，因為通過X軸驅動器（確認是無故障的）字電柜側互換，控制Z軸后，同樣發(fā)生故障。
綜合以上判斷，可以確認故障是由Z軸電動機電纜連接引起的。
仔細檢查伺服的電纜的連接端一一對應，向旭存在錯誤。
（3）故障排除 用相序表確定好電源相序后重新連接后，故障消失，Z軸可以正常。