1、柔性工裝結構優(yōu)化設計技術

　　三維焊接平臺柔性工裝雖然是一種柔性可重復利用的工裝，但其本質(zhì)決定了必須有足夠的結構強度和結構剛度來保證其定位準確度;同時，柔性工裝要實現(xiàn)其柔性功能，使得其結構較一般剛性工裝復雜。因此，針對柔性工裝特點的結構優(yōu)化設計技術是柔性工裝設計的一項重要技術。

　　2、先進的控制技術

　　三維焊接平臺柔性工裝的自動重構主要依靠控制技術，由于工裝的機械結構相對復雜，為適應工裝的結構，柔性工裝數(shù)控系統(tǒng)在滿足通用CNC數(shù)控系統(tǒng)功能基礎上，又具有自己的特點。

　　(1)柔性工裝控制系統(tǒng)要具備控制大量執(zhí)行元件的能力，特別是需要具備jq控制超多(多于6)軸的能力。同時要求工裝控制系統(tǒng)具有開放性，伺服軸(電機)數(shù)量增減方便，而且數(shù)量增減不影響控制精度。

　　(2)柔性工裝控制系統(tǒng)通過控制伺服電機實現(xiàn)柔性工裝中大量定位點的運動控制，柔性工裝的功用決定了在應用中一般只關心其各定位點最終的位置精度，而不關心運動軌跡精度，因此，柔性工裝數(shù)控系統(tǒng)一般不需具備多軸同步和插補功能。

　　(3)為適應工裝設備一體化的發(fā)展趨勢，柔性工裝控制系統(tǒng)要能適應多種總線拓撲結構，以便能與其他數(shù)控設備的數(shù)控系統(tǒng)集成。

　　當前絕大多數(shù)柔性工裝的控制系統(tǒng)都是根據(jù)柔性工裝的特點自主開發(fā)的專門系統(tǒng)，雖然也有部分柔性工裝采用通用的商業(yè)CNC數(shù)控系統(tǒng)(如Siemens等)，但商業(yè)數(shù)控系統(tǒng)集成的許多復雜功能(如插補)往往得不到應用，從而會使工裝在一定程度上存在成本浪費。因此，適應柔性工裝需求和特點的先進控制技術是數(shù)字化柔性裝配工裝的一個關鍵技術。

　　3、工裝驅(qū)動數(shù)據(jù)生成技術

　　數(shù)字量驅(qū)動數(shù)據(jù)生成技術是柔性工裝的重要關鍵技術之一。當前柔性工裝的驅(qū)動數(shù)據(jù)主要有3種形式：理論驅(qū)動數(shù)據(jù)、實測驅(qū)動數(shù)據(jù)以

　　及優(yōu)化驅(qū)動數(shù)據(jù)等3種形式，因此，相應的數(shù)據(jù)生成技術也有3種。

　　(1)理論驅(qū)動數(shù)據(jù)主要在裝配仿真環(huán)境中生成，在工裝應用前，通過利用裝配仿真技術，綜合考慮裝配件的幾何信息、作業(yè)路線、工作指令等，可提前發(fā)現(xiàn)工裝應用中的問題，以優(yōu)化裝配工藝和路徑，同時根據(jù)優(yōu)化的裝配路徑，生成工裝理論驅(qū)動數(shù)據(jù)。因此，工裝的理論驅(qū)動數(shù)據(jù)生成涉及到裝配仿真軟件的二次開發(fā)技術。當前在飛機設計領域和裝配仿真中廣泛應用的軟件環(huán)境是達索公司的CATIA和DELMIA，因此基于CATIA/DELMIA的二次開發(fā)技術是生成工裝理論驅(qū)動數(shù)據(jù)的關鍵技術。

　　(2)實測驅(qū)動數(shù)據(jù)主要由數(shù)字化測量設備提供，因此，基于數(shù)字化測量設備的數(shù)字化測量技術是生成柔性工裝實測驅(qū)動數(shù)據(jù)的關鍵。

　　(3)優(yōu)化驅(qū)動數(shù)據(jù)的生成需要集成理論數(shù)據(jù)和實測數(shù)據(jù)，同時要針對飛機不同結構的裝配特點具體計算。當前主要在飛機部件裝配以及大部件對接中應用優(yōu)化的工裝驅(qū)動數(shù)據(jù)，因此，研究針對飛機部件裝配及大部件對接等的裝配優(yōu)化算法是生成優(yōu)化驅(qū)動數(shù)據(jù)的核心關鍵技術。

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