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按照計(jì)劃懇求，機(jī)械手要完結(jié)手臂180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，完結(jié)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)安排一般計(jì)劃在機(jī)身處。為了計(jì)劃出合理的運(yùn)動(dòng)安排，就要概括考慮，分析。機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運(yùn)動(dòng)，是機(jī)械手的首要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種：
(1) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是能承受較大偏重力矩。其缺點(diǎn)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線長(zhǎng)，花鍵軸的變形對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響較大。
(2) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)選用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運(yùn)動(dòng)部件較大。
(3) 活塞缸和齒條齒輪安排。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)齒條齒輪安排來(lái)完結(jié)：齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)股動(dòng)與手臂聯(lián)接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右搖擺。
分析：
通過(guò)概括考慮，本計(jì)劃選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本計(jì)劃?rùn)C(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降?；剞D(zhuǎn)安排置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋聯(lián)接，回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體聯(lián)接，由缸體股動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U選用空心，內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸協(xié)作，活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向?；ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來(lái)固定，下短蓋與聯(lián)接地上的的底座固定。這么就固定了花鍵軸，也就通過(guò)花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部，結(jié)構(gòu)緊湊。
驅(qū)動(dòng)安排是液壓驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)缸通過(guò)兩個(gè)油孔，一個(gè)進(jìn)油孔，一個(gè)排油孔，別離通向回轉(zhuǎn)葉片的兩邊來(lái)完結(jié)葉片回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來(lái)抉擇，對(duì)于本計(jì)劃便是考慮兩個(gè)葉片之間能夠翻滾的角度，為滿足計(jì)劃懇求，計(jì)劃中動(dòng)片和靜片之間能夠回轉(zhuǎn)180°。
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