搜產(chǎn)品
搜企業(yè)
客服電話:13631151688
廣告
機械手的運動學(xué)冗余自由度是指機械手具有比它的結(jié)尾所需求的自由度更多的自由度。運動學(xué)冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的功能。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的約束，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能極好的完成任務(wù)。因為奇特點的存在，非冗余自由度的機械手的作業(yè)空間受到約束，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能極好的處理這類疑問。
冗余自由度的機械手在運動操控中可以優(yōu)化各種功能指標(biāo)，如：約束關(guān)節(jié)視點，最小化機械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因而，具有運動學(xué)冗余自由度的機械手得到了廣泛的使用，其中躲避障礙物即是一個非常重要的使用。
一般來說，機械手的避障操控主要有兩種辦法。一種辦法是在高層進(jìn)行途徑計劃，使機械手結(jié)尾經(jīng)過離線途徑計劃來避障礙物。這種辦法可以確保機械手的大局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線操控。另一種辦法是經(jīng)過機械手的操控器在線進(jìn)行避障。關(guān)于在線避障的操控，很多專家都提出了自個的辦法。很多算法是根據(jù)偽逆矩陣法。機械手的避障操控可以使機械手在作業(yè)過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)勝功能。
本文來自東莞市歐米伽自動化機械有限公司：http:///
相關(guān)鏈接：注塑機械手、注塑機機械手、機械手廠家、注塑機械手、注塑機機械手、機械手廠家、東莞注塑機械手廠家、東莞注塑機機械手廠家