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振動(dòng)臺(tái)指向偏差源模型振動(dòng)抑制模型從圖2和式(21)可見(jiàn)平臺(tái)振動(dòng)的功率譜為低通，可將其看做低頻擾動(dòng)。然而對(duì)于發(fā)送端，欲傳遞的信息通過(guò)電光轉(zhuǎn)換裝置和終端光學(xué)鏡出射，振動(dòng)臺(tái)如圖3中的'．相當(dāng)于出射干擾；對(duì)于接收端平臺(tái)振動(dòng)如圖3中的耽相當(dāng)于入射干擾，其引入點(diǎn)不同。
APT系統(tǒng)平臺(tái)振動(dòng)的引入假設(shè)將發(fā)送終端和接收終端的電光轉(zhuǎn)換裝置及終端光學(xué)裝置看做控制對(duì)象P1和P2，如果采用閉環(huán)結(jié)構(gòu)，控制器分別為cl和c2，將圖3變化為控制框圖，如圖相應(yīng)的表達(dá)式，對(duì)于出射端要求閉環(huán)控制器使平臺(tái)擾動(dòng)對(duì)出射指向的影響小，即吶到Y(jié)。的增益??；對(duì)于入射端，為了防止入射指向因接收平臺(tái)振動(dòng)而影響捕獲、跟蹤過(guò)程，使進(jìn)入接收裝置的信號(hào)Y：“干凈”，即恍到y(tǒng)。增益小，從式(22)可見(jiàn)出射端和入射端的擾動(dòng)增益具有相同形式，去掉下標(biāo)為靈敏度函數(shù)由于對(duì)發(fā)送終端和接收終端振動(dòng)抑制具有統(tǒng)一的形式，在下面的討論中使靈敏度函數(shù)S。小就以發(fā)送終端的設(shè)計(jì)為例說(shuō)明。對(duì)象不確定性描述從前面的分析可見(jiàn)在復(fù)合軸控制結(jié)構(gòu)中，無(wú)論是粗瞄控制子系統(tǒng)的控制對(duì)象萬(wàn)向轉(zhuǎn)臺(tái)，還是精瞄控制子系統(tǒng)對(duì)象快速傾斜鏡都存在攝動(dòng)。
