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直流電機(jī)速度控制的主流
脈寬調(diào)制方式產(chǎn)生占空比變化的PWM信號(hào)，通過對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸出狀態(tài)的快速切換，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進(jìn)而決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速。文中采用單極性、定頻調(diào)寬的PWM調(diào)制方式，保證電機(jī)調(diào)速控制的穩(wěn)定性。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示。該器件工作時(shí)STBY引腳置為高電平；IN1和IN2不變，調(diào)整PWM引腳的輸入信號(hào)可進(jìn)行電機(jī)單向速度控制；置PWM引腳為高電平，并調(diào)整IN1和IN2的輸入信號(hào)可進(jìn)行電機(jī)雙向速度控制。表中A、B兩通道的控制邏輯相同。
直流電機(jī)維修了解，隨著PWM脈寬調(diào)制方式成為直流電機(jī)速度控制的主流，在當(dāng)前的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)中，集成驅(qū)動(dòng)芯片逐漸取代了傳統(tǒng)晶體管驅(qū)動(dòng)電路，以其jq的數(shù)字控制、較強(qiáng)的輸出能力等特點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。
單片機(jī)定時(shí)器PWM輸出設(shè)置。首先需設(shè)置T／C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時(shí)器溢出中斷。其次分別設(shè)置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預(yù)分頻比，{zh1}將控制信號(hào)引腳I／0置為輸出。程序運(yùn)行時(shí)，每當(dāng)定時(shí)器計(jì)數(shù)產(chǎn)生溢出，CPU響應(yīng)中斷，定時(shí)器回零后重新開始計(jì)數(shù)。
PWM占空比大小的改變通過對(duì)輸出比較寄存器OCRxx的數(shù)值操作來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如當(dāng)OCRxx=203時(shí)，占空比為204／256=80％。編程時(shí)將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達(dá)到改變占空比和對(duì)電機(jī)調(diào)速的目的。
試驗(yàn)表明，在系統(tǒng)高速運(yùn)行時(shí)，TB6612FNG對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的調(diào)速能夠保持較好的連續(xù)性和平穩(wěn)性。PID參數(shù)的設(shè)定對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行有很大影響，應(yīng)根據(jù)運(yùn)行控制要求，通過反復(fù)試驗(yàn)調(diào)整確定PID參數(shù)，選取Kp、Ki、Kd的{zy}組合以取得良好的控制效果。系統(tǒng)取消積分環(huán)節(jié)，采用PD控制時(shí)，也能夠得到較好的運(yùn)行結(jié)果。
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